Главные герои: девочка Даша (в оригинале Дора Маркес, исп. Dora Márquez; возраст в зависимости от локализации различается от 7 до 12 лет), обезьянка Башмачок, бельчонок Тико, Паровозик, бычок Бенни (ранее Борька), игуана Иса, лисёнок Жулик, Рюкзак и Карта.
Диего Маркес — герой мультсериала «Вперед, Диего!» и второстепенный в «Даша—путешественница». Диего – это мальчик, который помогает животным в опасности. Он имеет маленького ягуара. Двоюродный брат Даши Маркес из мультсериала «Даша—путешественница».
В мультфильме «Даша путешественница» она приняла на себя роль учителя, и учит детей азам математики, чтения, английского языка.